制作一个通过wifi联网，可以远程控制的小车（一）

小车

车身就直接购买了，后轮俩直流电机带动，前轮由一个舵机控制。

硬件

ESP32 连接wifi，提供网络通信能力
L298P 电机驱动，可以同时驱动两路直流电机，11V供电，然后将5V供电再提供给ESP32。

这个L298P原本是搭配UNO版的esp8266的，可以直接叠在上面的，结果装好插上电源8266就毁了，我也不知道咋回事，只能又买了个EPS32了。

软件方面

云端用mosquitto建立mqtt BROKER
ESP32上 建立mqtt客户端，通过云端broker和控制端利用发布订阅方式通信。

arduinoIDE用到的库:
WIFI — 连接wifi
SubPubClient — mqtt发布订阅客户端

实际操作

这个是接收到订阅的消息时的回调函数,这里用4引脚作为输出，当收到消息第一个字符是b时高，a时低，
然后把IO4接到驱动的蜂鸣器引脚上，就可以控制发声了（蜂鸣器的控制在D4引脚）

这里测试的话可以用一个mqtt客户端工具mqttx来进行测试

完成这一步，和小车的通信就打通了，下一步就是怎么通过消息来实现小车的控制了

void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  char m = (char)payload[0];
  if(m == 'b'){
  digitalWrite(4, HIGH);
  }

  if(m == 'a'){
    digitalWrite(4, LOW);
  }
  Serial.println(m);
  Serial.println();
}

这段代码呢，就是先连wifi，然后客户端连mqtt broker

完整代码

#include <WiFi.h>
#include <Ethernet.h>
#include <PubSubClient.h>

const char* ssid     = "***";
const char* password = "***";

WiFiClient wifiClient;
PubSubClient client(wifiClient);

void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  char m = (char)payload[0];
  if(m == 'b'){
  digitalWrite(4, HIGH);
  }

  if(m == 'a'){
    digitalWrite(4, LOW);
  }
  Serial.println(m);
  Serial.println();
}

void reconnect() {
  while (!client.connected()) {
    Serial.print("Attempting MQTT connection...");
    if (client.connect("arduinoClient")) {
      Serial.println("connected");
      client.publish("outTopic","hello world");
      client.subscribe("inTopic");
    } else {
      Serial.print("failed, rc=");
      Serial.print(client.state());
      Serial.println(" try again in 5 seconds");
      delay(5000);
    }
  }
}

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    delay(10);

    // We start by connecting to a WiFi network

    Serial.println(ssid);
    Serial.println(password);
    Serial.print("Connecting to ");
    Serial.println(ssid);

    WiFi.begin(ssid, password);

    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }

    Serial.println("");
    Serial.println("WiFi connected");
    Serial.println("IP address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());

    client.setServer("81.*.*.*", 1883);
    client.setCallback(callback);

    pinMode(4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (!client.connected()) {
    reconnect();
  }
  client.loop();
}