小车
车身就直接购买了,后轮俩直流电机带动,前轮由一个舵机控制。
硬件
ESP32 连接wifi,提供网络通信能力
L298P 电机驱动,可以同时驱动两路直流电机,11V供电,然后将5V供电再提供给ESP32。
这个L298P原本是搭配UNO版的esp8266的,可以直接叠在上面的,结果装好插上电源8266就毁了,我也不知道咋回事,只能又买了个EPS32了。
软件方面
云端用mosquitto建立mqtt BROKER
ESP32上 建立mqtt客户端,通过云端broker和控制端利用发布订阅方式通信。
arduinoIDE用到的库:
WIFI — 连接wifi
SubPubClient — mqtt发布订阅客户端
实际操作
这个是接收到订阅的消息时的回调函数,这里用4引脚作为输出,当收到消息第一个字符是b时高,a时低,
然后把IO4接到驱动的蜂鸣器引脚上,就可以控制发声了(蜂鸣器的控制在D4引脚)
这里测试的话可以用一个mqtt客户端工具mqttx来进行测试
完成这一步,和小车的通信就打通了,下一步就是怎么通过消息来实现小车的控制了
void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
Serial.print("Message arrived [");
Serial.print(topic);
Serial.print("] ");
char m = (char)payload[0];
if(m == 'b'){
digitalWrite(4, HIGH);
}
if(m == 'a'){
digitalWrite(4, LOW);
}
Serial.println(m);
Serial.println();
}
这段代码呢,就是先连wifi,然后客户端连mqtt broker
完整代码
#include <WiFi.h>
#include <Ethernet.h>
#include <PubSubClient.h>
const char* ssid = "***";
const char* password = "***";
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient client(wifiClient);
void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
Serial.print("Message arrived [");
Serial.print(topic);
Serial.print("] ");
char m = (char)payload[0];
if(m == 'b'){
digitalWrite(4, HIGH);
}
if(m == 'a'){
digitalWrite(4, LOW);
}
Serial.println(m);
Serial.println();
}
void reconnect() {
while (!client.connected()) {
Serial.print("Attempting MQTT connection...");
if (client.connect("arduinoClient")) {
Serial.println("connected");
client.publish("outTopic","hello world");
client.subscribe("inTopic");
} else {
Serial.print("failed, rc=");
Serial.print(client.state());
Serial.println(" try again in 5 seconds");
delay(5000);
}
}
}
void setup()
{
Serial.begin(115200);
delay(10);
// We start by connecting to a WiFi network
Serial.println(ssid);
Serial.println(password);
Serial.print("Connecting to ");
Serial.println(ssid);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
Serial.println("IP address: ");
Serial.println(WiFi.localIP());
client.setServer("81.*.*.*", 1883);
client.setCallback(callback);
pinMode(4, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (!client.connected()) {
reconnect();
}
client.loop();
}